В далекие времена в странах Востока ремесленники, желая доказать крепость изготовленного ими каната, натягивали его между козел, ходили, бегали и даже прыгали на нем. В Древней Персии воин, чтобы оглядеть окрестности, взбирался на шест, который его товарищ держал за поясом или на плече. При сборе фруктов с деревьев сборщики удерживали равновесие на вольностоящих лестницах и даже переходили на них от одного дерева к другому. При воспитании воинов в Африке большое значение придавалось акробатическим движениям (перевороты в воздухе, кувыркание на земле и в воздухе), из них впоследствии развились акробатические прыжки.
Выступления профессиональных цирковых артистов были известны уже в Древнем Египте, Древней Греции, Древнем Риме, Византии. В Древнем Риме в цирках происходили бега на колесницах, а между заездами выступали акробаты, жонглеры, дрессировщики. В начале нашей эры цирковые представления устраивались в Древней Армении и Грузии. На фресках собора Святой Софии в Киеве (1037 год) изображен амфитеатр, где идет представление с участием кулачных бойцов, музыкантов, эквилибристов с шестом, а также соревнования лошадей и травля диких зверей.
Особую роль в развитии цирка сыграли народные бродячие артисты: во Франции - жонглеры, в Германии - шпильманы, в России - скоморохи, в Польше - франты, в Средней Азии - дорбозы и масхарабозы. Они исполняли комические сценки, показывали кукольные представления, в их программе были выступления звукоподражателей, акробатов и жонглеров, дрессированных животных, в том числе лошадей. В 1619 году царя Михаила Федоровича развлекал рязанец Григорий Иванов, приручивший льва. В 1625 году царю и его приближенным показывали "слоновую потеху".
В Италии (а затем и в других странах Европы) в XII веке стали создаваться школы верховой езды. Здесь воспитывалось первое поколение цирковых артистов, широкое распространение получил вольтиж, высшая школа верховой езды. Берейторы проводили показательные уроки, демонстрируя дрессировку и наездническое искусство. Наездникам был необходим специальный манеж - около 13 метров в диаметре (таким он остается и сегодня), поэтому появились первые полустационарные цирки. Первый в мире стационарный цирк был создан в Лондоне в 1780 году и назывался он амфитеатр, а в 1807 году Франкони построил в Париже новое здание, назвав его Олимпийским цирком. В России первый стационарный цирк был открыт в Петербурге 11 декабря 1827 года.